طراحی پایدارساز فعال ژیروسکوپ برای کنترل حرکات رول، یاو وپیچ تجهیزات مستقر بر عرشه کشتی

یک کشتی دردریا، تحت تأثیر اغتشاشات خارجی و داخلی ناشی از امواج دریا ونیروی باد قرار می گیرد.تجهیزات مستقر بر عرشه کشتی، تحت تأثیر این نوسانات در سه جهت خطی ودورانی حرکت می کنند.دقت و راندمان تجهیزات مستقر بر روی عرشه، می تواند تحت تاثیراین اغتشاشات قرار گیرد.برای این منظور، از پایدار ساز فعال استفاده می شودکه می تواند حرکات آنها را کنترل نماید. در این تحقیق، پایدار ساز فعال ژیروسکوپیک طراحی وپیاده سازی می گردد.برای این منظور ابتدا مدلی سه بعدی، از شناور و پایدارساز بصورت مجازی در نرم افزار شبیه ساز دینامیکی آدامز،تهیه می گردد. سپس امواج شبیه سازی شده در حالت غیر فعال به مدل اعمال می شود. در ادامه کنترل کننده فازی جهت کنترل حرکات پایدارساز، طراحی وپیاده سازی می گردد. کنترل کننده فازی ومدل شبیه سازی شده بطورهمزمان در نرم افزار شبیه ساز دینامیکی وکنترلر، اجرا می شود. دراین میان سه پیشنهاد وجود دارد که شامل موتور با کنترل کننده سرعت، موتور با کنترل کننده زاویه پوسته وموتور بااعمال ویبره در پوسته می باشد. برای تمامی پیشنهادها، کنترل کننده فعال طراحی وپیاده سازی می شود.سرانجام توابع کنترل کننده فازی با الگوریتم ژنتیک، بهینه سازی ونتایج حاصل از آن برای پایدارسازی دوربینی مستقر بر عرشه کشتی، استخراج می گردد.